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research/multiply/多感官物体感知与触觉_方向综述.md

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+# 多感官物体感知与触觉：方向综述
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+> 子方向：Multisensory Object Perception & Tactile Sensing
+> 锚点论文：**ObjectFolder 系列**（CoRL 2021 / CVPR 2022 / CVPR 2023）与 **VTV-LLM**（NeurIPS 2025）
+> 定位：本综述以 MultiPLY 为出发点，系统梳理"让机器同时用视觉、听觉、触觉（乃至温度）感知物体"这一方向的传感器、仿真、数据集、表示学习、与大模型结合、以及机器人操作应用，面向研究者。
+> 配套阅读：同目录《MultiPLY技术讲解.md》
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+## 1. 这个方向是什么，为什么重要
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+人类认识一个物体，从来不是只靠"看"。判断牛油果熟没熟要捏一捏（触觉硬度），判断杯子是空是满可以敲一敲（撞击声），判断锅烫不烫要靠温度。这些**只有交互才能获得**的物理属性，正是纯视觉模型的盲区——视觉能告诉你"这是个杯子"，但说不准它的材质、软硬、温度、是否中空。
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+"多感官物体感知与触觉"这个方向，研究的就是如何让机器获得、表示并推理这些**视觉之外的物体物理属性**，核心模态是：
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+- **触觉（tactile）**：接触面的微观几何、纹理、软硬、滑动/形变——最难也最关键的一环；
+- **听觉（audio / impact sound）**：敲击声携带材质、结构（实心/中空）、尺寸信息；
+- **温度（thermal）**：材质导热性的代理信号；
+- 它们与**视觉、语言**的对齐与融合。
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+这与 MultiPLY 的关系非常直接：**MultiPLY 是"具身体 + 多感官 + LLM"的集成系统，而本方向提供它赖以成立的全部底层积木**——MultiPLY 的撞击声与材质来自 **ObjectFolder**，触觉来自 **DiffTactile**，而把触觉/多感官接进语言模型的范式（Octopi、TVL、VTV-LLM）则是它的同代与后继。
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+## 2. 方向地图（Taxonomy）
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+可以从五个正交维度理解这个方向的所有工作：
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+1. **模态组合**：触觉单模态 / 视-触 / 视-触-语 / 视-听-触 / 视-听-触-温。
+2. **数据来源**：仿真（ObjectFolder、TACTO、Taxim、DiffTactile）vs 真实采集（Touch and Go、SSVTP、ObjectFolder Real）。
+3. **表示与监督**：自监督跨模态对比（SSVTP、Touch and Go）/ 绑定到视觉锚点（UniTouch，ImageBind 式）/ 三模态成对对比（TVL）/ 隐式神经场（ObjectFolder）。
+4. **与语言/LLM 的结合度**：无语言（纯表示）→ 触觉-语言对齐（Touch100k、TLV）→ 触觉接入 LLM 做推理（Octopi、VTV-LLM）→ 接入动作（Tactile-VLA、MultiPLY）。
+5. **下游任务**：材质/属性识别、跨模态检索、接触定位、抓取稳定性预测、形状重建、物理推理问答、操作控制。
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+下面先深入两条锚点线，再横向铺开传感器、仿真、数据集、表示学习、LLM 结合与机器人操作。
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+## 3. 锚点一：ObjectFolder 系列——多感官物体的"隐式神经数据库"
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+ObjectFolder 由斯坦福 / CMU（Ruohan Gao、Jiajun Wu、Li Fei-Fei、Wenzhen Yuan 等）推动，三代演进，是整个方向最具影响力的数据基座。
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+### 3.1 核心思想：Object File 与隐式神经表示
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+它借用认知科学的 **"Object File"** 概念（Kahneman）——一个物体在某位置上被接收到的全部感官信息。ObjectFolder 把每个物体建模成一个**紧凑的隐式神经网络**，内含三个子网络：
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+- **VisionNet**：给定相机视角/光照，渲染外观；
+- **AudioNet**：给定敲击位置/力度，给出撞击声；
+- **TouchNet**：给定接触位置/凝胶形变，给出触觉读数（按 DIGIT 传感器建模）。
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+关键设计是 **"intrinsic（物体内禀）/ extrinsic（查询参数）分离"**：物体的内禀属性固化在网络权重里，用外参（视角、敲击点、接触点）去"查询"就能得到对应模态的感官信号。这让数据集既紧凑又灵活——存的是网络，不是海量渲染结果。
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+### 3.2 三代演进
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+| 代次 | 会议 | 物体数 | 关键进展 |
+|------|------|--------|----------|
+| **ObjectFolder 1.0** | CoRL 2021 | 100（虚拟） | 首次把视/听/触统一进隐式神经表示；4 个基准任务：实例识别、跨模态检索、3D 重建、机器人抓取 |
+| **ObjectFolder 2.0** | CVPR 2022 | 1000（虚拟） | 规模 ×10、渲染快几个数量级、质量大幅提升；**首次实现 sim2real**（尺度估计、接触定位、形状重建三任务从虚拟物体迁移到真实物体） |
+| **ObjectFolder Benchmark + ObjectFolder Real** | CVPR 2023 | +100（真实） | 10 个标准化任务（围绕识别、重建、操作）；用 Franka 机械臂 + GelSight 采集 100 个真实家用物体的网格、视频、撞击声、触觉，建立 neural↔real 对照基准 |
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+### 3.3 它为什么对 MultiPLY 至关重要
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+MultiPLY 的数据流水线里，**ObjectFolder 提供了 1k 物体网格 + 以隐式神经场存储的撞击声 + 材质标注**——智能体"敲击"（`<hit>`）一个物体时听到的声音，正是查询 AudioNet 得到的。可以说没有 ObjectFolder 这类"可查询的多感官物体库"，MultiPLY 的"主动交互取声"就无从谈起。
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+## 4. 锚点二：VTV-LLM——把触觉"视频"接进大语言模型
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+**VTV-LLM: Universal Visuo-Tactile Video Understanding for Embodied Interaction**（NeurIPS 2025，Yifan Xie 等）是首个面向**通用视触觉视频（Visuo-Tactile Video）理解**的多模态大语言模型，把触觉感知正式当作"跨模态推理"问题——让触觉视频与语言描述对齐，从而对物理属性做复杂推理。
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+### 4.1 为什么是"视频"而非"图像"
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+视触觉传感器（GelSight/DIGIT 等）本质是相机，但它的输出与自然图像差异巨大，且**触觉本身是时序过程**：按压、滑动、形变都在时间维度展开，存在帧间相关与时间冗余。所以 VTV-LLM 强调对触觉**视频**做鲁棒的时序表示，而非把它当静态图。
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+### 4.2 VTV150K 数据集
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+- **规模**：150,000 视频帧，来自 **100 个物体**；
+- **跨传感器**：横跨 **GelSight Mini、DIGIT、Tac3D** 三种传感器（这点很重要——跨传感器泛化是触觉领域的老大难）；
+- **属性标注**：四个基础触觉属性——**硬度（hardness）、凸起（protrusion）、弹性（elasticity）、摩擦（friction）**；
+- **问答构造**：用结构化模板 + 比较算子（more/less/most/least）+ 属性选择器，生成约 **10,000 条 QA 对**，支持比较分析、场景决策等。
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+### 4.3 三阶段训练范式
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+1. **VTV enhancement**：学习鲁棒的视触觉表示（针对触觉视频的特性做专门微调）；
+2. **VTV-text alignment**：建立视触觉与语言的跨模态对应；
+3. **text prompt finetuning**：让模型用自然语言生成回答。
+
+最终能做触觉特征评估、表面特征区分、触觉场景分析等具身交互任务。
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+### 4.4 它在谱系中的位置
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+VTV-LLM 与 MultiPLY 是互补的：MultiPLY 把触觉作为"多感官之一"塞进具身 LLM、强调主动交互闭环；VTV-LLM 则**专攻触觉这一条模态的深度理解**（时序、跨传感器、细粒度属性、可比较推理）。两者合起来勾勒了"触觉 + 语言"的两种走法：广度集成 vs 深度专精。
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+## 5. 传感器基础：触觉与听觉怎么"采"
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+### 5.1 视触觉（vision-based tactile）传感器
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+这是当前触觉学习的主流硬件，原理是用一块**可形变弹性体（凝胶）**做接触介质，背后一个**微型相机**拍下凝胶被压出的形变，从而把"触觉"转化为"图像"——于是所有计算机视觉/深度学习算法都能直接用。
+
+- **GelSight**（MIT 起源）：高分辨率，能估计接触几何与受力；很多变体（GelSlim 等）。
+- **DIGIT**（Meta AI × GelSight，2020/2021）：小型化、低成本、可装在多指手上，是机器学习社区用得最多的型号；2024 年推出 **Digit 360**（>18 种感知特征）。
+- **Tac3D** 等：提供三维形变/力场估计。
+
+视触觉传感器的优点是"信息密度高、可直接复用视觉模型"，缺点是**各家输出不标准化**——这正是 UniTouch、TLV-CoRe 等要解决的"跨传感器泛化"问题。
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+### 5.2 听觉：接触式麦克风与撞击声
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+撞击声携带材质、结构、尺寸信息，且**极具判别性**且能捕捉"视觉看不到的瞬时事件"。采集上常用**接触式麦克风（contact microphone）**（如 See Hear Feel），物理上则可由声学仿真（如 ObjectFolder 的 AudioNet、SoundSpaces 的房间脉冲响应）合成。
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+## 6. 仿真与数据生成：触觉/声音"造数据"
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+真实触觉数据采集昂贵（要机械臂逐点接触），所以仿真是这个方向的命脉。视触觉仿真有一条清晰的演进线：
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+| 仿真器 | 年份/会议 | 类型 | 关键特点 |
+|--------|-----------|------|----------|
+| **TACTO** | 2020（RAL/IROS） | 渲染式 | 高速渲染 DIGIT/OmniTact 触觉图像（数百 FPS），接触动力学交给 PyBullet 等外部物理引擎 |
+| **Taxim** | 2021（RAL 2022） | 示例式/数据驱动 | 用多项式查找表建模光学响应 + 弹性叠加原理建模 marker 运动；**<100 个真实标定点**即可，CPU 可跑 |
+| **DiffTactile** | ICLR 2024 | 物理式**可微** | FEM 软体模型 + 多材质仿真（刚/弹/弹塑性）；可微性支持梯度优化做 sim2real 标定与技能学习 |
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+值得注意的是 **DiffTactile 正是 MultiPLY 触觉信号的来源**，且其作者（Zilin Si）也是 Taxim 的主导者，呈现清晰的研究传承；DiffTactile 隶属 Genesis-Embodied-AI 生态。更新的 **DOT-Sim** 进一步用 MPM（物质点法）建模软体传感器，提升物理精度。
+
+声学方面，撞击声可由 ObjectFolder 的隐式声场查询得到，环境/空间化音频则可用 SoundSpaces 式的**房间脉冲响应（RIR）卷积**生成（MultiPLY 仿真器即如此）。
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+## 7. 数据集谱系（一张表看懂）
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+| 数据集 | 年份/会议 | 模态 | 规模 | 传感器/来源 | 特点 |
+|--------|-----------|------|------|-------------|------|
+| **ObjectFolder 1.0** | CoRL 2021 | 视/听/触 | 100 虚拟物体 | DIGIT（触觉） | 隐式神经 Object File |
+| **ObjectFolder 2.0** | CVPR 2022 | 视/听/触 | 1000 虚拟物体 | 仿真 | 实时渲染、sim2real |
+| **ObjectFolder Real** | CVPR 2023 | 视/听/触 | 100 真实物体 | Franka + GelSight | 真实多感官测量、10 任务基准 |
+| **SSVTP** | RSS 2023 | 视-触 | ~4.5k 对齐对 | UR5 + DIGIT | 机器人自采、空间对齐 |
+| **Touch and Go (TAG)** | NeurIPS 2022 | 视-触 | in-the-wild | 人采 + GelSight | 自然场景、真实物体 |
+| **VisGel** | （早期） | 视-触 | ~大规模 | GelSight | 后续多个语言数据集的视触来源 |
+| **PhysiCLeAR**（Octopi） | RSS 2024 | 触-语 | 408 视频/74 物体 | GelSight | 硬度/粗糙/凹凸属性标注 |
+| **TVL** | ICML 2024 | 触-视-语 | 44K 对 | SSVTP+HCT；GPT-4V 伪标注 | 三模态对齐 |
+| **TLV** | 2024 | 触-语-视 | ~19.8k 条 | VisGel + 人机协作标注 | 句级描述 |
+| **Touch100k** | 2024（Inf. Fusion） | 触-语-视 | ~100k 条 | TAG+VisGel；GPT-4V | 多粒度触觉描述 |
+| **VTV150K**（VTV-LLM） | NeurIPS 2025 | 视-触（视频）-语 | 150k 帧/100 物体 | GelSight Mini/DIGIT/Tac3D | 跨传感器、4 属性、QA |
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+一个清晰的趋势：**从"视-触成对"→"加上语言"→"视频化、跨传感器、问答化"**，数据正在朝"能直接训练触觉大模型"的方向演进。
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+## 8. 表示学习：把触觉对齐到视觉与语言
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+核心问题：触觉信号怎么学到一个**能和视觉、语言互通**的表示？四种代表性思路：
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+- **自监督跨模态对比（机器人自采）——SSVTP**（RSS 2023）：让机器人自动采集**空间对齐**的视-触图像对，用跨模态对比损失学共享隐空间，免人工标注；下游 5 个定位/跟随任务取得 73–100% 成功率。
+- **自然场景视-触学习——Touch and Go**（NeurIPS 2022）：人手持 GelSight 在真实世界探物 + 录第一视角视频，做自监督视触特征、触觉驱动图像风格化、触觉未来帧预测。
+- **绑定到视觉锚点——UniTouch**（CVPR 2024，"Binding Touch to Everything"）：把触觉 embedding 对齐到**已与多模态关联的预训练图像 embedding**（ImageBind 式），并用**可学习的"传感器特定 token"**同时吃多种异构传感器；从而零样本做材质识别、抓取稳定性预测、触觉图像问答，还能接 diffusion 做触觉→图像生成。
+- **三模态成对对比 + 生成——TVL**（ICML 2024，UC Berkeley/Meta）：不把一切绑到视觉，而是在**触/视/语三模态间两两对比**；用 44K 对（10% 人工 + 90% GPT-4V 伪标注）训练触觉编码器，再微调 **LLaMA2-7B** 生成触觉描述；分类 +29%，触视理解超 GPT-4V +12%。
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+延伸：**Touch100k / TLV-Link** 用课程学习把触-语-视对齐做到 100k 规模；**TLV-CoRe**（2026）提出 Sensor-Aware Modulator 统一不同传感器特征，专攻跨传感器鲁棒性。
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+## 9. 触觉/多感官接入语言与 LLM
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+这是与 MultiPLY 最近的一圈，可按"理解 → 推理 → 动作"排列：
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+- **触觉物理属性推理——Octopi**（RSS 2024）：用 GelSight 触觉视频 + VLM，最小语言微调即可预测并推理物体物理属性（硬度/粗糙/凹凸）。经典例子：摸两个牛油果，结合触觉（更软）+ 常识（更软=更熟）选出更熟的那个——展示了"触觉 + 常识推理"的闭环。
+- **触觉视频大模型——VTV-LLM**（NeurIPS 2025）：见第 4 节，跨传感器、时序、可比较推理。
+- **触觉生成式语言模型——TVL**：见第 8 节，LLaMA2 生成触觉描述。
+- **触觉进入 VLA（动作）——Tactile-VLA / VTLA**：把触觉接入"视觉-语言-动作"模型，用混合位置-力控制器 + 触觉反馈推理，做插入等接触密集型操作。
+- **集大成的具身多感官 LLM——MultiPLY**：把视/听/触/温作为状态 token、配动作 token，形成主动交互闭环（详见配套文档）。
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+**一句话对比**：Octopi/VTV-LLM 专注"触觉→语言理解与推理"；TVL 专注"触觉表示 + 描述生成"；Tactile-VLA 把触觉接到动作；MultiPLY 把它们整合进具身 3D 智能体。
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+## 10. 多感官机器人操作：为什么需要不止一种感官
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+回到机器人本身——多感官的价值在操作任务上最直观：
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+- **See, Hear, and Feel**（CoRL 2022，Hao Li 等）：用相机（看）+ 接触式麦克风（听）+ 视触觉传感器（触），自注意力融合三模态。在**密集装填（dense packing）**与**倒水（pouring）**两个难任务上验证：视觉给全局但易遮挡，**音频给关键时刻的即时反馈（甚至是看不见的）**，触觉给精确局部几何——三者缺一不可。
+- **MidasTouch**（CoRL 2022）：**纯触觉**全局定位——传感器在物体表面滑动，用粒子滤波 + 触觉码网络估计位姿分布，无需视觉先验；并发布 YCB-Slide 数据集。说明触觉单模态也能解决"我现在摸到的是物体哪个部位"。
+- **声音引导探索**：如"Impact Makes a Sound"指出声音高度判别且常被忽视；AuRL 用接触麦克风的声音做自监督学习动态操作。
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+这些工作共同说明：**遮挡、瞬时事件、精细局部几何**这三类信息分别由视觉、听觉、触觉最擅长覆盖，多感官融合不是锦上添花而是任务刚需。
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+## 11. 开放问题与趋势
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+- **跨传感器泛化**：GelSight / DIGIT / Tac3D 输出不标准，模型换个传感器就掉点。UniTouch 的传感器 token、TLV-CoRe 的 Sensor-Aware Modulator、VTV150K 的跨传感器数据都是尝试，但远未解决。
+- **Sim2Real**：触觉/声学仿真与真实的差距仍大；DiffTactile 的可微标定、ObjectFolder 的 neural↔real 基准是方向，但真实触觉的噪声、磨损、标定漂移仍棘手。
+- **数据稀缺与标注**：触觉天然缺语言标签，目前大量依赖 GPT-4V 伪标注（TVL、Touch100k），质量与偏置存疑。
+- **时序与动态**：多数工作仍偏静态接触；VTV-LLM 强调视频时序是重要一步，但动态滑动/力控的建模仍欠缺。
+- **温度等"长尾模态"**：温度、本体感觉等被 MultiPLY 列入但少有专门数据与模型（MultiPLY 代码里温度模态甚至未完整释出）。
+- **从理解到动作的闭环**：Tactile-VLA、MultiPLY 起步，但"主动决定去摸哪、摸完怎么改计划"的交互式策略仍是前沿。
+- **统一的多感官基础模型**：把视/听/触/温 + 语言 + 动作统一在一个模型里（MultiPLY 的愿景），数据、表示、训练范式都还在早期。
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+---
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+## 12. 与 MultiPLY 的呼应
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+把本方向的积木对回 MultiPLY，就能看清它"站在巨人肩上"的具体位置：
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+- **数据底座** ← ObjectFolder（撞击声 + 材质 + 物体库）；
+- **触觉信号** ← DiffTactile（可微触觉仿真）；
+- **声学空间化** ← SoundSpaces 式 RIR 卷积；
+- **触觉/多感官 + 语言范式** ← Octopi / TVL / VTV-LLM 的同代探索；
+- **多感官操作动机** ← See Hear Feel 证明的"三感官互补";
+- **MultiPLY 的增量** = 把这些整合进**具身 3D 智能体 + 主动交互闭环（动作 token / 状态 token）+ LLM**。
+
+换句话说，本方向回答的是"**每一种感官怎么采、怎么表示、怎么对齐语言**"，而 MultiPLY 回答的是"**如何让一个 LLM 智能体主动调度这些感官去完成任务**"。
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+## 13. 论文与资源清单
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+### 锚点
+- ObjectFolder 1.0（CoRL 2021）<https://arxiv.org/abs/2109.07991>
+- ObjectFolder 2.0（CVPR 2022）<https://arxiv.org/abs/2204.02389>
+- ObjectFolder Benchmark / Real（CVPR 2023）<https://arxiv.org/abs/2306.00956>
+- VTV-LLM（NeurIPS 2025）<https://arxiv.org/abs/2505.22566>
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+### 触觉/多感官 + 语言与 LLM
+- Octopi（RSS 2024）<https://arxiv.org/abs/2405.02794>
+- TVL: Touch-Vision-Language Dataset（ICML 2024）<https://arxiv.org/abs/2402.13232>
+- UniTouch: Binding Touch to Everything（CVPR 2024）<https://arxiv.org/abs/2401.18084>
+- TLV: Touch-Language-Vision Dataset（2024）<https://arxiv.org/abs/2403.09813>
+- Touch100k（2024）<https://arxiv.org/abs/2406.03813>
+- TLV-CoRe（2026）<https://arxiv.org/abs/2511.11512>
+- Tactile-VLA（2025）<https://arxiv.org/abs/2507.09160>
+
+### 视触觉表示学习与数据集
+- SSVTP（RSS 2023）<https://arxiv.org/abs/2209.13042>
+- Touch and Go（NeurIPS 2022）<https://arxiv.org/abs/2211.12498>
+
+### 传感器与仿真
+- TACTO 仿真器<https://arxiv.org/abs/2012.08456>
+- Taxim 仿真器（GelSight）<https://arxiv.org/abs/2109.04027>
+- DiffTactile（ICLR 2024，MultiPLY 触觉来源）<https://arxiv.org/abs/2403.08716>
+
+### 多感官机器人操作
+- See, Hear, and Feel（CoRL 2022）<https://arxiv.org/abs/2212.03858>
+- MidasTouch（CoRL 2022）<https://arxiv.org/abs/2210.14210>
+- Impact Makes a Sound（2022）<https://arxiv.org/abs/2208.02680>
+
+---
+
+## 14. 硬件方案：多感官数据采集设备选型（国际主流 vs 中国平替）
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+> 目标场景：搭建一套能采集**视觉 / 深度 / 触觉 / 撞击声 / 温度**的物体级多感官数据采集装置（对标 ObjectFolder Real、TVL、VTV150K 的数据规格）。
+> 选型基调：**性能 / 生态优先**——主推社区成熟、论文复现友好的国际主流器件，同时为每一类给出**中国平替**，便于成本敏感时替换。
+> 价格为公开渠道的大致参考，会随时间与汇率波动，仅供量级判断。
+
+### 14.0 一套采集装置需要哪些"感官硬件"
+
+把多感官数据采集拆成"感官通道 + 交互执行 + 同步"三部分：
+
+- **感官通道**：① 视触觉/触觉传感器（触）② RGB-D 相机（视 + 点云）③ 接触式麦克风 + 麦克风（听，尤其撞击声）④ 热成像/温度（温）。
+- **交互执行**（"主动采集"的关键，对标 ObjectFolder Real 用 Franka + GelSight 逐点接触）：⑤ 机械臂 ⑥ 夹爪/灵巧手 ⑦ 六维力/力矩传感器（控制接触力、保护传感器）。
+- **同步与底座**：转台、标定板、统一时间戳采集（硬件触发或 ROS 时间同步）。
+
+下面逐类给出选型。
+
+### 14.1 视触觉（光学）触觉传感器——"触觉相机"
+
+把凝胶形变拍成图像，可直接复用视觉模型，是当前触觉学习数据采集的首选。**强烈建议数据采集主力选 GelSight Mini 或 DIGIT**——因为 ObjectFolder、Touch and Go、TVL、PhysiCLeAR、VTV150K 等数据集大多基于它们，复现/迁移最顺。
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+| 型号 | 厂商/产地 | 关键规格 | 参考价 | 备注 |
+|------|-----------|----------|--------|------|
+| **GelSight Mini** | GelSight（美） | 超人类分辨率 2D/3D，浏览器即插即用，提供 ROS/Python | ~$499 | 生态最成熟、采集首选 |
+| **DIGIT** | Meta×GelSight（美） | 小型化、USB-3、可装多指手，开源（digit.ml） | 低成本/开源 | 论文用得最多、适合上手 |
+| **Digit 360** | Meta×GelSight（美） | 指尖形、~830 万 taxel、可测 1mN、含振动/热/气味 | 科研早期申请 | 最前沿、面向多模态触觉研究 |
+| **DM-Tac W / F** | 戴盟 Daimon（深圳） | 多维高分辨率视触觉、CE/FCC、>500 万次按压寿命 | 询价 | 中国平替，主打高频高分辨率 |
+| **GF225** | 纬钛 WTac（中国） | 10µm 级分辨率、可同测法向/切向力 | 询价 | 中国平替，分辨率高 |
+
+### 14.2 多维力阵列 / 电子皮肤 / 仿生触觉
+
+当需要**法向+切向力、温度、振动**等更"物理量化"的触觉（而非纯图像），用阵列式/仿生传感器。这一类**中国厂商已相当强**（人形机器人热潮推动），可大胆用国产。
+
+| 型号 | 厂商/产地 | 原理 | 关键规格 | 备注 |
+|------|-----------|------|----------|------|
+| **BioTac** | SynTouch（美） | 液阻 + 热敏 + 水听器 | 测法向/切向力、振动、温度梯度，仿人指尖 | 经典仿生、多模态 |
+| **uSkin** | XELA Robotics（日） | 霍尔阵列 + 磁体 | 3 轴力分布阵列，可贴/拧到手指手掌 | 分布式多点 |
+| **ReSkin** | Meta/学术（美） | 磁性软皮肤 | <$30、2–3mm 薄、400Hz、1mm 空间分辨、可更换 | 极低成本、自采友好 |
+| **PX 多维触觉 / DexH** | 帕西尼 PaXini（深圳） | 6D 霍尔阵列 | 第三代 15 维感知，单价降至数千元；曾用于英伟达 CES 展示机器人 | 中国平替，多维+灵巧手生态 |
+| **TS 指尖触觉** | 他山 TASHAN（中国） | 电容 + 触觉 AI 芯片 | 0.01N 力分辨，含接近觉/三维力/纹理；自研类脑触觉芯片 | 中国平替，边缘智能 |
+| **柔性触觉芯片** | 钛深 TacSense（深圳） | 柔性离电子（Iontronic） | 薄膜分布式压力、高灵敏；与优必选/大疆合作 | 中国平替，柔性大面积 |
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+### 14.3 RGB-D / 深度相机——视觉与点云
+
+提供外观图像 + 深度点云（对标 ObjectFolder 的 VisionNet、3D 重建）。**注意：Intel 已停止 RealSense 新品研发**，长周期项目建议把 Orbbec（奥比中光）作为"未来可持续"的首选之一——它自研深度芯片、生态接近、价格更低。
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+| 型号 | 厂商/产地 | 原理 | 关键规格 | 参考价 |
+|------|-----------|------|----------|--------|
+| **RealSense D405 / D435i / D455** | Intel（美） | 主动红外双目 | D405 近距操作首选；D455 FOV 90×65、0.6–6m；板载算深度 | ~$250–400（已停研，渠道库存） |
+| **Azure Kinect DK** | Microsoft（美） | ToF | 大 FOV、高彩色分辨、30fps、3m 内骨架追踪佳 | ~$400 |
+| **ZED 2 / ZED X** | Stereolabs（美） | 被动双目 + GPU 神经深度 | 户外可用、最远 ~20m，需 CUDA GPU | ~$450+ |
+| **Gemini 335 / Femto Bolt** | Orbbec 奥比中光（深圳） | 主动双目 / ToF | Gemini 335 户外/复杂场景优于 D435i，FOV 更大；Femto Bolt 兼容 Azure Kinect SDK | ~¥1950 / ~$250 |
+| **Percipio 系列** | 图漾 PercipioXYZ（上海） | 主动双目 + 结构光辅助 | 工业级、环境适应性强 | 询价 |
+
+### 14.4 热成像 / 温度——第四感官
+
+温度是材质导热性的代理信号（MultiPLY 列为第四模态）。FLIR 的 Lepton/Boson 是集成生态标杆；但**中国厂商在出货量上已全球领先**，性价比高，平替力度可大。
+
+| 型号 | 厂商/产地 | 关键规格 | 备注 |
+|------|-----------|----------|------|
+| **FLIR Lepton** | Teledyne FLIR（美） | 微型 LWIR 模组，160×120 / 80×60，可辐射测温 | 集成生态最佳（多平台 SDK） |
+| **FLIR Boson** | Teledyne FLIR（美） | 12µm 非制冷、640 分辨率，性能参考级 | 高端核心 |
+| **艾睿 / Micro III 等模组** | 睿创微纳 InfiRay/Raytron（烟台） | 模组/机芯齐全，独立测评对比 FLIR 表现接近 | 中国平替，出货量大 |
+| **HIKMICRO 模组** | 海康微影（杭州） | MEMS 自研，探测器/机芯/模组全栈 | 中国平替，供应链完整 |
+| **Guide 高德** | 高德红外/高德智感（武汉） | 中国最大、全球第二大红外探测器企业 | 中国平替，自研探测器 |
+
+> 提示：高端探测器精度上国产仍略逊 FLIR，但对"物体相对温度/材质区分"这类数据采集足够。
+
+### 14.5 音频——撞击声与环境声
+
+对标 ObjectFolder 的 AudioNet（撞击声）。两类麦克风互补：**接触式麦克风（压电 piezo）采"敲击/接触的结构声"**，**麦克风阵列采"空间环境声 + 声源定位"**。
+
+- **接触式麦克风（撞击声主力）**：压电片把表面振动转成电信号，能隔离空气噪声、专捕接触/撞击声。注意 piezo 频响非线性、有谐振着色，采集时需做阻抗匹配/滤波。国际可选 DPA、Shure 等专业贴片式；低成本可用通用压电片 + 前置放大。
+- **麦克风阵列（环境声/定位）**：如 8 麦阵列可做声源到达方向估计（DoA）。开源生态常用 **ReSpeaker** 系列阵列（带 ROS 接口）。采集时遵循"stop-perceive-act"（采集瞬间停住）以减少自运动噪声。
+
+### 14.6 机械臂——"主动接触"的执行主体
+
+ObjectFolder Real 用 **Franka + GelSight 逐点接触**采集真实触觉。研究级采集强烈建议选**带关节力矩、1kHz 低层控制、ROS2 生态好**的臂——这对"力控接触不压坏触觉传感器"至关重要。
+
+| 型号 | 厂商/产地 | 关键规格 | 参考价 | 备注 |
+|------|-----------|----------|--------|------|
+| **Franka Research 3** | Franka（德） | 7-DOF、每关节力矩、1kHz、低层接口 | ~$25–30K | 学术操作研究事实标准 |
+| **Kinova Gen3** | Kinova（加） | 7-DOF、每关节力矩、ROS2、30 分钟上手 | ~$28K | 研究级、轻量便携 |
+| **UR5e** | Universal Robots（丹麦） | 5kg/850mm、工业可靠性标杆 | ~$35K | 标配无关节力矩 |
+| **RealMan RM65-B** | 睿尔曼（北京） | 6-DOF、整臂 7.2kg、负载 5kg(峰值 9kg)、610mm、ROS | 显著更低 | 中国平替，国内具身/模仿学习常用 |
+| **JAKA / AUBO / Dobot** | 节卡/遨博/越疆（中国） | 协作臂，±0.02–0.1mm，负载/易用性强 | 较低 | 中国平替，工业生态成熟 |
+
+> 取舍：Franka/Kinova 强在**低层力矩控制 + 开放研究接口**；多数国产协作臂历史上偏工业易用/负载/价格，研究级力控 API 稍弱，但 RealMan 等已专攻具身研究位。
+
+### 14.7 末端执行器——夹爪与灵巧手
+
+采集时用来"持握触觉传感器去接触物体"或"做抓取交互"。若只为给传感器做接触，二指夹爪足矣；若要采集灵巧操作数据，再上灵巧手。
+
+| 型号 | 厂商/产地 | 关键规格 | 参考价 | 备注 |
+|------|-----------|----------|--------|------|
+| **Robotiq 2F-85** | Robotiq（加） | 二指自适应、行程 85mm、握力 30–100N、负载 5kg、即插即用 | 中端 | 接触采集够用、最省心 |
+| **Allegro Hand** | Wonik（韩） | 直驱四指研究标准、原生兼容 DIGIT | ~$16K | 研究常用，连续负载易过热 |
+| **Shadow Hand** | Shadow Robot（英） | 24-DOF、>100 传感器、1kHz，最仿人 | >$100K | 最高保真，贵且维护重 |
+| **因时 Inspire RH56** | 因时机器人（北京） | 6-DOF/12 关节、内置 6 路力传感、力位混合控制 | 较低 | 中国平替，已规模出货 |
+| **LinkerHand L20/L30** | 灵心巧手 Linkerbot（北京） | 21/22-DOF（研究版至 42-DOF），多传动 | ~¥5–10 万 | 中国平替，高自由度领先 |
+| **BrainCo Revo 2** | 强脑（杭州） | 11-DOF、383g、握力 50N、含 3D 触觉 | 较低 | 中国平替，超轻+触觉 |
+
+### 14.8 六维力/力矩传感器——接触力闭环
+
+装在臂腕与末端之间，用于**控制接触力、保护脆弱的触觉凝胶、并把力觉作为一路数据**。这一类**国产成熟度高、性价比突出**，坤维已可对标 ATI。
+
+| 型号 | 厂商/产地 | 关键规格 | 参考价 | 备注 |
+|------|-----------|----------|--------|------|
+| **ATI Nano 系列** | ATI（美） | 0.5% 精度、硅应变片，计量级 | 可达 ~¥10 万/个 | 行业龙头、最高精度 |
+| **Robotiq FT 300** | Robotiq（加） | 电容式、±300N/±30N·m、全数字 | 中端 | 高重复性而非高精度，UR 即插即用 |
+| **坤维 Kunwei** | 坤维科技（中国） | 0.5% 精度对标 ATI，协作机器人市占率 >80% | ~¥2 万+ | 中国平替首选 |
+| **宇立 SRI** | 宇立仪器（中国） | 9mm 全球最薄、汽车碰撞测试级 | 询价 | 中国平替，超薄/磨抛 |
+| **鑫精诚 Forsentek/XJC** | 鑫精诚（中国） | 结构解耦、3C 起家、高性价比 | 较低 | 中国平替，成本敏感 |
+
+### 14.9 推荐配置（面向多感官数据采集）
+
+**配置 A —— 性能/生态优先（论文复现友好，推荐）**
+
+- 触觉：**GelSight Mini ×1–2**（主力）+ 选配 **DIGIT** 装夹爪指尖
+- 视觉/点云：**Intel RealSense D435i/D405**（近距）或 **ZED 2**（大场景）
+- 温度：**FLIR Lepton/Boson** 模组
+- 音频：专业**接触式麦克风**（撞击声）+ **ReSpeaker 麦阵**（环境声）
+- 机械臂：**Franka Research 3**（关节力矩 + 1kHz 力控）
+- 末端：**Robotiq 2F-85**（接触采集）或 **Allegro Hand**（灵巧采集）
+- 力觉：**ATI Nano** 或 **坤维**（力控闭环保护触觉传感器）
+- 同步：转台 + 标定板 + ROS2 时间同步/硬件触发
+
+**配置 B —— 中国平替优先（成本可控，国产生态）**
+
+- 触觉：**戴盟 DM-Tac / 纬钛 GF225**（视触觉）+ **帕西尼 / 他山**（多维力阵列）
+- 视觉/点云：**Orbbec Gemini 335 / Femto Bolt**
+- 温度：**艾睿 InfiRay / 海康微影 / 高德** 模组
+- 音频：通用压电接触片 + 前置放大 + 国产麦阵
+- 机械臂：**睿尔曼 RM65-B** 或 **JAKA/遨博**
+- 末端：**因时 RH56 / LinkerHand / BrainCo Revo 2**
+- 力觉：**坤维 / 宇立 / 鑫精诚**
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+### 14.10 采集与工程注意事项
+
+- **力控保护**：视触觉凝胶易磨损（DM-Tac 标称 >500 万次按压），务必用力矩臂或六维力传感器限制接触力。
+- **跨传感器一致性**：不同触觉传感器输出不可直接混用（VTV150K 跨 GelSight Mini/DIGIT/Tac3D 正是为此）；若混采，需记录传感器型号并考虑 UniTouch/TLV-CoRe 式的跨传感器对齐。
+- **多模态时间同步**：撞击声是**瞬时事件**，必须与触觉/视觉精确对齐（硬件触发优于软件时间戳）。
+- **标定**：RGB-D 内外参、热像与可见光配准（MSX 式）、力传感器零偏，采集前都要标定。
+- **数据规格对标**：想直接对接现有工作，可参考 ObjectFolder Real（网格+视频+撞击声+触觉）、TVL（视-触成对 + 语言标注）、VTV150K（视触觉视频 + 4 属性 + QA）的字段组织。
+
+---
+
+## 15. 超声感知：测距与材质/厚度检测
+
+> 本章把**超声（ultrasound）**作为一种独立的物体感知模态纳入综述。它的独特定位是：**主动发射声波、非接触、且能"穿透"到次表面**——正好补上视觉（怕遮挡/透明/暗光）与触觉（必须接触）的盲区，介于"被动听撞击声"和"主动接触"之间。
+> 两个核心能力：① **测距（ranging）**——隔空测物体距离/轮廓；② **测厚与材质识别**——靠声速、声阻抗、回波结构反推材料厚度与种类。
+
+### 15.0 为什么超声值得纳入多感官物体感知
+
+- **非接触 + 不怕光**：超声靠声波而非光，全黑、强光、烟尘下都能工作，且**不受物体颜色/透明度影响**（玻璃、透明塑料这些视觉/红外的"硬骨头"，超声照测不误）。
+- **可探次表面**：声波能进入材料内部，从回波里读出**厚度、分层、内部缺陷**——这是纯表面模态（视觉、视触觉）做不到的。
+- **材质判别的物理基础**：不同材质的**声速**和**声阻抗 Z=ρc**（密度×声速）不同，回波的到达时间与幅度因此携带材质信息。
+- 与本综述其他模态互补：视觉给外观、触觉给接触面微观几何、撞击声给"敲击后"的材质线索，而**超声能在"接触之前"就隔空给出距离 + 材质预判**。
+
+### 15.1 测距：脉冲回波 / 飞行时间（ToF）
+
+原理极简：发射一个超声脉冲，测它碰到目标反射回来的**飞行时间（Time-of-Flight, ToF）**，距离 = 声速 × ToF ÷ 2。工程上常用**互相关（cross-correlation）**而非简单阈值来精确估计 ToF。
+
+**传感器从"大块头"走向 MEMS 化**。传统压电换能器体积大、与空气声阻抗不匹配（需匹配层）。新一代 **MEMS 微机械超声换能器**有两类：
+
+- **PMUT（压电式）**：低驱动电压、低功耗、与空气声阻抗匹配好、工艺成本低——是**空气中小型测距的主流**；缺点是窄带，空气中高分辨 3D 测距能力有限。
+- **CMUT（电容式）**：带宽更好，但需要高 DC 偏压和亚微米间隙，限制了声功率与测距应用。
+
+**商用代表：TDK Chirp（PMUT）**。把 PMUT + 超低功耗 SoC 封进 3.5×3.5mm 的微型封装：
+
+- **CH101**：量程约 1.2m；**CH201**：量程达 5m；新一代 **ICU-10201/20201** 量程 5m、FOV 可配置。
+- 亮点：毫米级精度、**不受光照/颜色/透明度影响**、大视场、**功耗约 15µA（比红外 ToF 低约 500 倍）**，片上自主运算可让主控休眠。非常适合**机器人避障、接近觉、液位检测**。
+- 局限：PMUT 窄带、空气衰减限制远距离（小型超声一般 ≤5m），多径/连续波在极近距离误差大（可用多频脉冲 MFPW 缓解），盲区需靠宽带设计压缩（已有把盲区降到 ~4.4mm、±0.3mm 误差的研究）。
+
+### 15.2 测厚与材质识别
+
+#### 测厚（thickness gauging）
+
+同样是 ToF：脉冲在材料里来回一趟，**厚度 = 声速 × ToF ÷ 2**。探头有三种主流形态：
+
+- **单晶探头 + 延迟线（delay line）**：测**薄/高精度**材料；延迟线拉开发射与回波的时间间隔，避免太薄时回波分不开。
+- **双晶探头（dual element，pitch-and-catch）**：一发一收成"V"形路径，对**腐蚀、粗糙面**信噪比更好，是腐蚀测厚主力。
+- **回波-回波（echo-to-echo）/ 穿透涂层（THRU-COAT）**：用两次背壁回波的时间差测厚，从而**忽略涂层只测基材**；多层结构可用**去卷积（deconvolution）**分离各层厚度。
+
+**EMAT（电磁声换能器）——免耦合剂的特殊路线**：靠线圈涡流 + 磁场在金属/铁磁体内**直接激发超声**（洛伦兹力或磁致伸缩），天然产生**水平剪切波（SH 波）**。优点是**无需耦合剂、可隔着油漆/氧化层/空气层、耐高温**（锅炉管在 >800°C 氧化层下仍可测），适合粗糙/高温/涂覆表面；缺点是频率低、对极薄/细分层分辨率受限、只能单晶、对点蚀检测弱、仪器更贵。
+
+#### 材质识别（material characterization）
+
+物理上：回波幅度由**界面两侧声阻抗失配**决定，声速因材质而异——把回波信号喂给模型即可分类材质。
+
+### 15.3 前沿：超声 + 机器学习
+
+非接触超声 + ML 做材质识别正成为视觉的有力补充（不怕暗光/烟尘）：
+
+- **经典 ML**：用经验模态分解（EMD）从回波提 16 维特征，喂 KNN / 决策树 / SVM，并配声学理论模型——显著提升机器人在黑暗/粉尘/危险环境下的材质识别。
+- **深度学习**：如 **AE-CS-TCN** 直接从原始回波联合学习空间/时序/多尺度特征（含空间注意力 + 时序卷积 + 跨尺度融合 + 交叉注意力），在机器人平台上做可复现的材质识别。
+- **双模态 / 实时**：一种同时测**接近距离 + 材质**的双模态超声系统对 13 种工业材料达 **98% 分类准确率**、测距误差 **<3mm**、毫秒级响应；也有**柔性超声传感阵列**兼顾接近觉与材质识别用于机器人安全控制。
+- **多传感器数据集**：**MatSense2025**（超声 + 毫米波）面向材质分类、无损检测与传感器融合研究。
+
+> 深入阅读：本节有一份独立深度子专题《超声+ML材质识别_深度子专题.md》，详细展开物理可分性、信号特征、模型方法谱系、机器人 pre-touch 应用、数据流水线与核心挑战（距离/角度/温度/跨传感器泛化）。
+
+### 15.4 与多感官框架 / MultiPLY 的关系
+
+把超声放进本综述的模态地图，它是一种**"主动声学探测"模态**：
+
+- 与"听"（被动撞击声，ObjectFolder 的 AudioNet）相比，超声是**主动发射 + 接收**，可控、可隔空、可探内部；
+- 与"触"相比，超声**无需接触**就能给出距离与材质预判，可作为接触前的"预探测"，降低碰坏脆弱触觉凝胶的风险；
+- 在 MultiPLY 式的具身 LLM 框架里，超声天然可成为一个新的**动作 token（如 `<probe>` 超声探测）+ 状态 token（回波/距离/材质特征）**，让智能体"先隔空扫一下再决定要不要去摸/敲"。
+- 在数据采集装置里（见第 14 章），超声可作为**第五路传感通道**，尤其适合采集"透明/暗色/内部结构"这类视觉与视触觉都吃力的样本。
+
+### 15.5 硬件选型：国际主流 vs 中国平替
+
+超声硬件分两条线：**消费/机器人测距传感器**（避障、接近觉）与**工业测厚/无损检测（NDT）设备**。
+
+**A. 测距 / 接近觉传感器（含 MEMS 超声 ToF）**
+
+| 型号/品牌 | 厂商/产地 | 特点 | 备注 |
+|-----------|-----------|------|------|
+| **Chirp CH101 / CH201 / ICU 系列** | TDK（美/日） | PMUT MEMS ToF，3.5×3.5mm，1.2–5m，mm 级，15µA 超低功耗 | 机器人/无人机首选，生态新 |
+| **车规/工业超声雷达** | Murata 村田（日） | 车载超声龙头，倒车雷达/避障 | 车规生态成熟 |
+| **MB 系列** | MaxBotix（美） | 测距/液位/接近，OEM 友好 | 模块化易集成 |
+| **UC/RU 系列** | Pepperl+Fuchs、SICK、Banner（欧美） | 工业级、IO-Link、可调声束 | 工业自动化标杆 |
+| **AK2 超声雷达 / 材质识别 / 水下测距传感器** | 奥迪威 Audiowell（广东） | 国产超声传感器龙头，**已量产"材质识别传感器"与"水下测距传感器"**，车载与机器人布局 | 中国平替首选，与本主题高度契合 |
+
+**B. 测厚仪 / 无损检测（NDT）设备与探头**
+
+| 型号/品牌 | 厂商/产地 | 特点 | 备注 |
+|-----------|-----------|------|------|
+| **38DL PLUS / 39DL PLUS** | Evident（原 Olympus，日/美） | 测厚 0.08–635mm，单/双晶、THRU-COAT/回波-回波、高分辨 0.001mm | 行业标杆（39DL 为新款，含 Wi-Fi/蓝牙） |
+| **便携测厚仪 / 探伤仪** | Dakota、Elcometer、Baker Hughes（欧美） | 腐蚀测厚、涂层穿透 | 工业常用 |
+| **CTS 系列探伤仪 / CTS-409 EMAT 测厚** | 汕头超声 ST-NDT（广东） | "中国超声第一家"，相控阵/3D 全聚焦/EMAT，免耦合剂电磁超声测厚 | 中国平替，NDT 全线 |
+| **HS 系列探伤 / HS F91 EMAT 测厚 / HS P9s 笔式测厚** | 武汉中科创新（汉威 HS） | 数字探伤、电磁超声测厚、应力检测、自动化检测系统 | 中国平替，产品线全 |
+
+### 15.6 局限与工程注意事项
+
+- **耦合剂**：接触式压电测厚通常需耦合剂（凝胶/水）；要免耦合剂选 EMAT（但分辨率、成本有代价）。
+- **空气衰减与距离**：空气中高频超声衰减快，小型 MEMS 测距一般 ≤5m；测厚则是贴合/近场。
+- **分辨率与盲区**：窄带 PMUT 分辨率有限，近距有盲区，需宽带设计或多频脉冲缓解。
+- **难测目标**：强吸声（海绵/泡沫）、镜面斜反射、极薄涂层等会削弱回波。
+- **温度影响声速**：声速随温度/介质变化，精密测距/测厚需做温度补偿与零点标定。
+- **多径与串扰**：复杂场景多径反射会污染 ToF，阵列/编码波形/互相关可改善。
+
+---
+
+## 来源（Sources）
+
+- [ObjectFolder 1.0 (2109.07991)](https://arxiv.org/abs/2109.07991)
+- [ObjectFolder 2.0 (2204.02389)](https://arxiv.org/abs/2204.02389)
+- [ObjectFolder Benchmark/Real (2306.00956)](https://arxiv.org/abs/2306.00956)
+- [VTV-LLM (2505.22566)](https://arxiv.org/abs/2505.22566)
+- [Octopi (2405.02794)](https://arxiv.org/abs/2405.02794)
+- [TVL (2402.13232)](https://arxiv.org/abs/2402.13232)
+- [UniTouch (2401.18084)](https://arxiv.org/abs/2401.18084)
+- [TLV (2403.09813)](https://arxiv.org/abs/2403.09813)
+- [Touch100k (2406.03813)](https://arxiv.org/abs/2406.03813)
+- [TLV-CoRe (2511.11512)](https://arxiv.org/abs/2511.11512)
+- [Tactile-VLA (2507.09160)](https://arxiv.org/abs/2507.09160)
+- [SSVTP (2209.13042)](https://arxiv.org/abs/2209.13042)
+- [Touch and Go (2211.12498)](https://arxiv.org/abs/2211.12498)
+- [TACTO (2012.08456)](https://arxiv.org/abs/2012.08456)
+- [Taxim (2109.04027)](https://arxiv.org/abs/2109.04027)
+- [DiffTactile (2403.08716)](https://arxiv.org/abs/2403.08716)
+- [See, Hear, and Feel (2212.03858)](https://arxiv.org/abs/2212.03858)
+- [MidasTouch (2210.14210)](https://arxiv.org/abs/2210.14210)
+- [Impact Makes a Sound (2208.02680)](https://arxiv.org/abs/2208.02680)
+
+硬件方案（第 14 节）来源：
+- [GelSight Mini / DIGIT / Digit 360 官方](https://www.gelsight.com/)
+- [Meta DIGIT 开源平台](https://digit.ml/)
+- [ReSkin (2111.00071)](https://arxiv.org/abs/2111.00071)
+- [XELA Robotics uSkin](https://www.xelarobotics.com/tactile-sensors)
+- [帕西尼 PaXini 官网](https://paxini.com/)
+- [因时机器人 Inspire-Robots 官网](https://www.inspire-robots.com/)
+- [人形机器人触觉传感器国内供应商盘点（艾邦机器人）](https://www.aibangbots.com/a/4289)
+- [深度相机选型（RealSense/ZED/Orbbec, SVRC 2026）](https://www.roboticscenter.ai/blog/best-depth-cameras-robotics)
+- [Teledyne FLIR Lepton OEM 模组](https://oem.flir.com/products/lepton/)
+- [InfiRay/FLIR/Seek 热像对比（Yole）](https://www.yolegroup.com/press-release/infiray-teledyne-flir-seek-thermal-the-ultimate-thermal-camera-comparison/)
+- [Franka Research 3 官网](https://franka.de/franka-research-3)
+- [机器人臂价格指南 2026（SVRC）](https://www.roboticscenter.ai/learn/robot-arm-pricing-2026)
+- [Robotiq FT-300 力矩传感器](https://robotiq.com/products/ft-300-force-torque-sensor)
+- [六维力传感器国产替代深度报告（东方财富）](https://pdf.dfcfw.com/pdf/H3_AP202404151630231635_1.pdf)
+
+超声感知（第 15 节）来源：
+- [TDK Chirp CH101 超声 ToF 传感器](https://invensense.tdk.com/en-us/news-media/press/tdk-announces-worldwide-availability-chirp-ch101-ultrasonic-tof-sensor-platform)
+- [TDK SmartSonic 超声 ToF 产品总览](https://product.tdk.com/en/techlibrary/productoverview/smart-sonic-products.html)
+- [PMUT 测距综述（PMC）](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC9961946/)
+- [超声测厚原理（Elcometer）](https://www.elcometer.com/en/how-do-ultrasonic-ndt-thickness-gauges-work)
+- [EMAT 电磁超声测厚（Evident）](https://ims.evidentscientific.com/en/applications/thickness-boiler-tubes-emat-transducers)
+- [Evident/Olympus 38DL PLUS 测厚仪](https://ims.evidentscientific.com/en/insights/the-38dl-plus-ultrasonic-thickness-gauge-is-an-asset-to-asset-reliability-inspections)
+- [非接触超声回波 + 深度学习材质分类（ScienceDirect）](https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877050924007361)
+- [机器人超声材质识别（Wiley）](https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1155/2023/1998218)
+- [双功能柔性超声阵列：接近觉+材质识别（Wiley）](https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/rob.70225)
+- [奥迪威 Audiowell 官网（含材质识别/水下测距传感器）](https://www.audiowell.net/)
+- [汕头超声 ST-NDT 官网](https://www.st-ndt.com/)
+- [武汉中科创新（汉威）官网](https://www.zkcx.com/)