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title: "🌈 PRISM —— 机器人大脑空间记忆架构"
date: 2026-05-20
draft: false
tags: ["PRISM", "世界模型", "空间记忆", "IMU", "机器人", "导航"]
categories: ["worldmodel"]
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# 🌈 PRISM —— 机器人大脑空间记忆架构

> 这个文件已演化为 **PRISM 项目** 的总入口索引页。
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## 一句话定位

> **PRISM = Prior-Registered Integrated Spatial Memory**
> 把 **iPhone (RoomPlan/LiDAR) 离线先验地图** 与 **ZED 2i (双目+IMU) 在线感知** 融合进机器人大脑的"四层空间记忆 + 记忆巩固"架构。

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👉 **[`plans/PRISM/README.md`](PRISM/README.md)** —— 章节导航 + 缩写说明

### 14 章速览

| # | 文件 | 主题 |
|---|------|------|
| 00 | [`PRISM/00_overview.md`](PRISM/00_overview.md) | 总览与命名由来 |
| 01 | [`PRISM/01_capability_decomposition.md`](PRISM/01_capability_decomposition.md) | 两方案能力解构（iPhone vs ZED 2i） |
| 02 | [`PRISM/02_architecture.md`](PRISM/02_architecture.md) | 四层空间记忆架构 (L1–L4) |
| 03 | [`PRISM/03_data_schema.md`](PRISM/03_data_schema.md) | 统一数据模型 `SpatialMemory` |
| 04 | [`PRISM/04_pipeline_A_iphone_offline.md`](PRISM/04_pipeline_A_iphone_offline.md) | 管线 A：iPhone 离线建图 |
| 05 | [`PRISM/05_pipeline_B_relocalization.md`](PRISM/05_pipeline_B_relocalization.md) | 管线 B：ZED 重定位握手 |
| 06 | [`PRISM/06_pipeline_C_online_perception.md`](PRISM/06_pipeline_C_online_perception.md) | 管线 C：在线感知与差异检测 |
| 07 | [`PRISM/07_pipeline_D_consolidation.md`](PRISM/07_pipeline_D_consolidation.md) | 管线 D：记忆巩固 |
| 08 | [`PRISM/08_runtime_timeline.md`](PRISM/08_runtime_timeline.md) | 端到端运行时序 (T0–T4) |
| 09 | [`PRISM/09_roadmap.md`](PRISM/09_roadmap.md) | 8 周原型路线图 + 4 个月生产 |
| 10 | [`PRISM/10_tech_stack.md`](PRISM/10_tech_stack.md) | 技术栈选型 |
| 11 | [`PRISM/11_world_model_bridge.md`](PRISM/11_world_model_bridge.md) | 衔接世界模型 (M-JEPA / DreamerV3) |
| 12 | [`PRISM/12_risks.md`](PRISM/12_risks.md) | 风险与对策 |
| 13 | [`PRISM/13_evaluation.md`](PRISM/13_evaluation.md) | 评测指标 |
| 14 | [`PRISM/14_mvp.md`](PRISM/14_mvp.md) | 最小可复现 demo (一个周末跑通) |

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## 核心思想图

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              ┌────────────────────────────────────────────┐
              │              PRISM Brain                    │
              │                                             │
   ┌────────┐ │  ┌──────┐  ┌──────┐  ┌──────┐  ┌──────┐    │  ┌────────┐
   │ iPhone │─┼─►│  L4  │◄►│  L3  │◄►│  L2  │◄►│  L1  │    │  │ Agent /│
   │RoomPlan│ │  │语义图│  │拓扑图│  │ 度量 │  │ 缓冲 │    │  │  LLM   │
   └────────┘ │  └──────┘  └──────┘  └──────┘  └──────┘    │  └────┬───┘
   离线一次   │       ▲        ▲        ▲        ▲          │       │ 查询
              │       └────────┴────┬───┴────────┘          │       ▼
              │                     │                       │   ┌────────┐
   ┌────────┐ │              ┌──────┴──────┐                │   │ Plan/  │
   │ ZED 2i │─┼─────────────►│  Registrar  │                │   │  Act   │
   │ VIO+D  │ │  实时 30 Hz  │ CLIP + ICP  │                │   └────────┘
   └────────┘ │              └─────────────┘                │
              │                                             │
              │   ┌──────────────────────────────────┐      │
              │   │  Consolidator（充电时跑）         │      │
              │   │  delta → 写回 LTM + 更新锚点      │      │
              │   └──────────────────────────────────┘      │
              └────────────────────────────────────────────┘
```

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## 一行直觉

> **iPhone 是"教科书"，ZED 2i 是"眼睛"，机器人大脑是"既会查书又会观察、还会在书页空白处做笔记"的学生。**

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## 推荐阅读路径

- **30 分钟决策者快读**：[`PRISM/00_overview.md`](PRISM/00_overview.md) → [`01`](PRISM/01_capability_decomposition.md) → [`02`](PRISM/02_architecture.md) → [`08`](PRISM/08_runtime_timeline.md)
- **工程师完整阅读**：从 00 顺序读到 14
- **PM 立项**：[`00`](PRISM/00_overview.md) → [`09`](PRISM/09_roadmap.md) → [`12`](PRISM/12_risks.md) → [`10`](PRISM/10_tech_stack.md)
- **想立刻动手**：[`PRISM/14_mvp.md`](PRISM/14_mvp.md) —— 一个周末 + 5 个 Python 脚本

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**文档版本**：v1.1（拆分为章节后的索引页）
**最后更新**：2026-05-16
**Project Codename**：🌈 **PRISM**