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| 🌈 PRISM —— 机器人大脑空间记忆架构 | 2026-05-20 | false |
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🌈 PRISM —— 机器人大脑空间记忆架构
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plans/PRISM/目录。
一句话定位
PRISM = Prior-Registered Integrated Spatial Memory 把 iPhone (RoomPlan/LiDAR) 离线先验地图 与 ZED 2i (双目+IMU) 在线感知 融合进机器人大脑的"四层空间记忆 + 记忆巩固"架构。
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👉 plans/PRISM/README.md —— 章节导航 + 缩写说明
14 章速览
| # | 文件 | 主题 |
|---|---|---|
| 00 | PRISM/00_overview.md |
总览与命名由来 |
| 01 | PRISM/01_capability_decomposition.md |
两方案能力解构（iPhone vs ZED 2i） |
| 02 | PRISM/02_architecture.md |
四层空间记忆架构 (L1–L4) |
| 03 | PRISM/03_data_schema.md |
统一数据模型 SpatialMemory |
| 04 | PRISM/04_pipeline_A_iphone_offline.md |
管线 A：iPhone 离线建图 |
| 05 | PRISM/05_pipeline_B_relocalization.md |
管线 B：ZED 重定位握手 |
| 06 | PRISM/06_pipeline_C_online_perception.md |
管线 C：在线感知与差异检测 |
| 07 | PRISM/07_pipeline_D_consolidation.md |
管线 D：记忆巩固 |
| 08 | PRISM/08_runtime_timeline.md |
端到端运行时序 (T0–T4) |
| 09 | PRISM/09_roadmap.md |
8 周原型路线图 + 4 个月生产 |
| 10 | PRISM/10_tech_stack.md |
技术栈选型 |
| 11 | PRISM/11_world_model_bridge.md |
衔接世界模型 (M-JEPA / DreamerV3) |
| 12 | PRISM/12_risks.md |
风险与对策 |
| 13 | PRISM/13_evaluation.md |
评测指标 |
| 14 | PRISM/14_mvp.md |
最小可复现 demo (一个周末跑通) |
核心思想图
┌────────────────────────────────────────────┐
│ PRISM Brain │
│ │
┌────────┐ │ ┌──────┐ ┌──────┐ ┌──────┐ ┌──────┐ │ ┌────────┐
│ iPhone │─┼─►│ L4 │◄►│ L3 │◄►│ L2 │◄►│ L1 │ │ │ Agent /│
│RoomPlan│ │ │语义图│ │拓扑图│ │ 度量 │ │ 缓冲 │ │ │ LLM │
└────────┘ │ └──────┘ └──────┘ └──────┘ └──────┘ │ └────┬───┘
离线一次 │ ▲ ▲ ▲ ▲ │ │ 查询
│ └────────┴────┬───┴────────┘ │ ▼
│ │ │ ┌────────┐
┌────────┐ │ ┌──────┴──────┐ │ │ Plan/ │
│ ZED 2i │─┼─────────────►│ Registrar │ │ │ Act │
│ VIO+D │ │ 实时 30 Hz │ CLIP + ICP │ │ └────────┘
└────────┘ │ └─────────────┘ │
│ │
│ ┌──────────────────────────────────┐ │
│ │ Consolidator（充电时跑） │ │
│ │ delta → 写回 LTM + 更新锚点 │ │
│ └──────────────────────────────────┘ │
└────────────────────────────────────────────┘
一行直觉
iPhone 是"教科书"，ZED 2i 是"眼睛"，机器人大脑是"既会查书又会观察、还会在书页空白处做笔记"的学生。
推荐阅读路径
- 30 分钟决策者快读：
PRISM/00_overview.md→01→02→08 - 工程师完整阅读：从 00 顺序读到 14
- PM 立项：
00→09→12→10 - 想立刻动手：
PRISM/14_mvp.md—— 一个周末 + 5 个 Python 脚本
文档版本：v1.1（拆分为章节后的索引页） 最后更新：2026-05-16 Project Codename：🌈 PRISM