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- Add literature survey on 2026.05 dual paradigm-shifting works: OrbiSim (differentiable physics engine) and WEM (world-ego disentanglement) - Files: _index.md, orbisim_review.md, wem_review.md, joint_synthesis.md - Update research/world-models/_index.md to register new sub-section
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| 世界模型范式重塑：2026.05 双子星 OrbiSim & WEM | 2026-05-20 | 2026-05-20 | false | 针对 2026 年 5 月同期发布的 OrbiSim 与 WEM 两篇论文，从『可微物理引擎』与『世界-自我解耦』两条范式重塑路线展开深度评析与综合对比。 |
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5 | true | true |
综述定位
2024 年以来，世界模型（World Model）研究在两个方向上同时承压：
- 生成式视频路线（Sora / Cosmos / WoW / Wan2.2）虽视觉保真度迅猛提升，却在物理一致性、长视野指令跟随、可控梯度三方面持续掉队；
- 经典物理引擎路线（MuJoCo / PhysX / Isaac Sim）虽动力学精确，却完全不可微、视觉栈贫瘠，难以承接深度学习时代的数据驱动闭环。
2026 年 5 月，两篇风格迥异但主张同源的论文几乎在同一周登陆 arXiv，构成了我们所说的"范式重塑双子星"：
- OrbiSim（arXiv:2605.16395，2026-05-12，上海交通大学）——把世界模型重新定义为端到端可微物理引擎，提出"状态/视觉解耦 + 解析策略梯度"。
- WEM（arXiv:2605.19957，2026-05-19，CASIA / 北大 / 上交）——把世界模型重新定义为世界/自我（world-ego）解耦的生成器，并发布首个混合导航-操作长视野基准 HTEWorld。
两者一上一下地包夹了"单流视频预测器"这一旧范式：OrbiSim 把它向下打回物理引擎，WEM 把它向上抬入世界-自我两支。本子节专门用于对二者的范式取舍、机制差异与未来合流可能性进行系统分析。
文件导航
| 文件 | 角色 | 字数估算 |
|---|---|---|
joint_synthesis.md |
综述主文件：范式对比 / 分类法 / 公式形式化 / 关键表格 / 批判分析 | 约 5500 字 |
orbisim_review.md |
OrbiSim 单篇深度解读 | 约 2000 字 |
wem_review.md |
WEM 单篇深度解读 | 约 2100 字 |
阅读建议
- 想快速建立 2026.05 范式版图：直接读
joint_synthesis.md的 §3 分类法与 §5 对比表格。 - 关心物理控制 / 强化学习 / 可微梯度：先
orbisim_review.md，再回到主文 §7 合流讨论。 - 关心视频生成 / 多轮指令 / 长视野基准：先
wem_review.md，再回主文。 - 与本仓库既有综述的关系：见上级目录
world_models_review.md与world_models_arxiv_2025_survey.md，本节可视为它们在 2026.05 时间点上的专题切片。