gaojie
732706bb6f
- Add literature survey on 2026.05 dual paradigm-shifting works: OrbiSim (differentiable physics engine) and WEM (world-ego disentanglement) - Files: _index.md, orbisim_review.md, wem_review.md, joint_synthesis.md - Update research/world-models/_index.md to register new sub-section
title, date, draft, tags, categories, description
| title | date | draft | tags | categories | description | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| WorldModel 项目文档总目录 | 2026-05-20 | false |
|
|
WorldModel 项目全部文档的分类索引，涵盖 PRISM、CrowdRoom、RoomPlan、HotelScene、Camera、研究论文六大方向，共 67 篇文档。 |
WorldModel 项目文档总目录
WorldModel 是一个以室内物理世界理解为核心目标的研究型工程项目，以酒店场景作为真实复杂环境的切入点。项目构建从毫米级几何重建、开放词表语义理解，到物理准确交互仿真的完整技术闭环，为具身智能（Embodied AI）在真实场景中的落地提供可验证的技术平台。核心理念是**"先验 + 在线"双流融合**：利用消费级 iPhone（RoomPlan）建立高质量空间先验地图，再通过 ZED 2i 立体相机进行在线感知与增量更新，两路异构数据在统一的空间记忆架构（PRISM）中汇聚。应用场景涵盖酒店服务机器人导航与操作、室内数字孪生建模、具身智能仿真验证平台，以及众包 3D 房间数据共享社区（CrowdRoom）。
文档分类统计
| 分类 | 文件数 | 简介 |
|---|---|---|
| 🏨 HotelScene | 6 | 酒店场景室内建模与物理验证项目规划文档 |
| 📷 Camera | 6 | ZED 2i 立体相机采集方案与国产替代调研 |
| 🏠 CrowdRoom | 13 | 众包 3D 房间共享平台完整设计文档 |
| 🔮 PRISM | 26 | 机器人空间记忆架构（20 章节 + 配套文档） |
| 📱 RoomPlan | 7 | iPhone 3D 重建方案与数据格式规范 |
| 🔬 research | 9 | 世界模型、空间记忆、SLAM 等学术调研 |
| 合计 | 67 |
🏨 HotelScene — 酒店场景数字孪生
以酒店为真实复杂场景，验证从几何重建到物理交互的全流程技术方案。涵盖执行摘要、详细实施计划（三部曲）及项目总览，是整个 WorldModel 项目的工程落地基础。
- 酒店场景室内建模与物理验证项目 - 规划文档总览
- 酒店场景室内建模与物理验证项目 - 执行摘要
- 酒店场景下的室内建模与物理验证落地实施方案
- 酒店场景室内建模与物理验证项目详细实施计划
- 酒店场景室内建模与物理验证项目详细实施计划（续）
- 酒店场景室内建模与物理验证项目详细实施计划（完结篇）
📷 Camera — 相机采集方案
专注于 ZED 2i 立体相机在室内场景的工程化落地，涵盖综合方案对比、双目+IMU 完整解决方案、迭代开发框架、国产替代调研，以及相关 GitHub 开源项目汇总。
- 摄像头方案文档集
- 酒店场景3D重建摄像头方案全解析
- 摄像头方案对应的GitHub开源项目
- ZED 2i 国产化替代方案对照
- ZED 2i 数据 Pipeline 迭代框架
- ZED 2i 双目+IMU 完整解决方案
🏠 CrowdRoom — 众包 3D 房间共享平台
RoomPlan 版 Sketchfab + Pinterest，让普通 iPhone 用户「扫一扫家、传上来、被别人 Remix」的众包房间扫描共享平台。文档覆盖产品总览、数据模型、API 契约、iOS/Web 端设计、隐私治理、路线图等完整设计体系。
- CrowdRoom · 项目入口
- CrowdRoom · 总览（v0.1）
- CrowdRoom · 数据模型与 Storage 规范
- CrowdRoom · API 契约与转码管线
- CrowdRoom · iOS App 设计
- CrowdRoom · Web 端设计
- CrowdRoom · 物品替换实施手册
- CrowdRoom · 隐私设计
- CrowdRoom · 治理与社区规则
- CrowdRoom · 资产库模块设计
- CrowdRoom · 基于 GitHub 成熟开源项目的工程执行方案
- CrowdRoom · 路线图
- CrowdRoom · 变更日志
🔮 PRISM — 机器人空间记忆架构
Prior-Registered Integrated Spatial Memory，整个 WorldModel 项目的核心"消化层"。融合 iPhone 先验地图与 ZED 2i 在线感知，构建四层空间记忆（L1 感知缓冲 / L2 度量地图 / L3 拓扑图 / L4 语义场）与四条管线（离线建图 / 重定位 / 在线感知 / 记忆巩固）。当前版本 v2.0，包含 8 个仿脑模块升级。
- PRISM 项目入口
- Chapter 00 — 总览与命名由来
- Chapter 01 — 两方案能力解构
- Chapter 02 — 四层空间记忆架构
- Chapter 03 — 统一数据模型
- Chapter 04 — 管线 A：iPhone 离线建图
- Chapter 05 — 管线 B：ZED 2i 重定位握手
- Chapter 06 — 管线 C：在线感知与差异检测
- Chapter 07 — 管线 D：记忆巩固
- Chapter 08 — 端到端运行时序
- Chapter 09 — 实施路线图
- Chapter 10 — 技术栈选型
- Chapter 11 — 与世界模型的衔接
- Chapter 12 — 风险与对策
- Chapter 13 — 评测指标
- Chapter 14 — 最小可复现 demo (MVP)
- Chapter 15 — 缩略语表
- Chapter 16 — 文档与代码统计
- Chapter 17 — 变更日志
- Chapter 18 — Lyra 2.0 启发的设计原则
- Chapter 19 — PRISM 2.0：仿脑空间记忆架构升级
- PRISM 项目顶层变更日志
- PRISM 同档项目对比综述
- PRISM 对机器人行业贡献的评分
- PRISM 技术难度评分
- PRISM 机器人大脑空间记忆架构
📱 RoomPlan — iPhone 3D 重建方案
利用 iPhone 12 Pro+ 内置 LiDAR 与 Apple RoomPlan API 实现消费级室内 3D 重建。涵盖开源项目研究、数据格式规范（USDZ/OBJ/glTF/点云）、精度分析与 CAD 导出方案，以及文件整理指南。
- iPhone 3D重建方案文档集
- 酒店场景建模项目 - 数据格式规范
- 酒店场景建模项目 - 数据格式规范（续）
- 文件整理指南
- iPhone 3D重建开源项目研究报告
- 基于iPhone的酒店场景建模简易方案
- iPhone RoomPlan 精度分析与CAD图纸生成方案
🔬 research — 学术调研
支撑上述工程子项目的学术调研文档，覆盖世界模型技术综述、物理世界模型、人类空间记忆神经科学、众包 3D 重建、SLAM/VIO 前沿进展，以及 Lyra 2.0 精读与物理世界理解研究计划。
- 论文调研索引
- AI世界模型（World Models）技术综述
- Lyra 2.0 中文译读
- 面向物理世界的AI世界模型技术综述
- 人类空间记忆：大脑如何构建、存储与更新空间信息
- CrowdRoom 相关论文综述（2026）
- ZED 2i 数据 Pipeline 实时 arXiv 综述
- 双目立体 + VIO + 神经建图 arXiv 综述
- 物理世界理解方向科研计划书
文档版本：v2.0
创建日期：2026-05-20
许可证：CC BY-NC 4.0