worldmodel/README.md

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title: "WorldModel 项目文档总目录"
date: 2026-05-20
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categories: ["worldmodel"]
description: "WorldModel 项目全部文档的分类索引，涵盖 PRISM、CrowdRoom、RoomPlan、HotelScene、Camera、GameEngine、研究论文七大方向，共 68 篇文档。"
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# WorldModel 项目文档总目录

WorldModel 是一个以**室内物理世界理解**为核心目标的研究型工程项目，以酒店场景作为真实复杂环境的切入点。项目构建从毫米级几何重建、开放词表语义理解，到物理准确交互仿真的完整技术闭环，为具身智能（Embodied AI）在真实场景中的落地提供可验证的技术平台。核心理念是**"先验 + 在线"双流融合**：利用消费级 iPhone（RoomPlan）建立高质量空间先验地图，再通过 ZED 2i 立体相机进行在线感知与增量更新，两路异构数据在统一的空间记忆架构（PRISM）中汇聚。同时引入 3D 游戏引擎作为可交互数字孪生运行时，用于实时可视化、轻量物理沙盒、合成数据生成与人工标注回写。应用场景涵盖酒店服务机器人导航与操作、室内数字孪生建模、具身智能仿真验证平台，以及众包 3D 房间数据共享社区（CrowdRoom）。

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## 文档分类统计

| 分类 | 文件数 | 简介 |
|------|--------|------|
| 🏨 HotelScene | 6 | 酒店场景室内建模与物理验证项目规划文档 |
| 🎮 GameEngine | 1 | 结合 3D 游戏引擎的交互式数字孪生与验证方案 |
| 📷 Camera | 6 | ZED 2i 立体相机采集方案与国产替代调研 |
| 🏠 CrowdRoom | 13 | 众包 3D 房间共享平台完整设计文档 |
| 🔮 PRISM | 26 | 机器人空间记忆架构（20 章节 + 配套文档） |
| 📱 RoomPlan | 7 | iPhone 3D 重建方案与数据格式规范 |
| 🔬 research | 9 | 世界模型、空间记忆、SLAM 等学术调研 |
| **合计** | **68** | |

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## 🏨 HotelScene — 酒店场景数字孪生

以酒店为真实复杂场景，验证从几何重建到物理交互的全流程技术方案。涵盖执行摘要、详细实施计划（三部曲）及项目总览，是整个 WorldModel 项目的工程落地基础。

- [酒店场景室内建模与物理验证项目 - 规划文档总览](plans/)
- [酒店场景室内建模与物理验证项目 - 执行摘要](plans/EXECUTIVE_SUMMARY/)
- [酒店场景下的室内建模与物理验证落地实施方案](plans/hotel_model/)
- [酒店场景室内建模与物理验证项目详细实施计划](plans/hotel_scene_implementation_plan/)
- [酒店场景室内建模与物理验证项目详细实施计划（续）](plans/hotel_scene_implementation_plan_part2/)
- [酒店场景室内建模与物理验证项目详细实施计划（完结篇）](plans/hotel_scene_implementation_plan_part3/)

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## 🎮 GameEngine — 3D 游戏引擎交互验证

在 RoomPlan / ZED 2i / PRISM / 世界模型链路之外，引入 Unity、Unreal Engine 与 Isaac Sim 的分层协作方案。游戏引擎负责实时可视化、交互编辑、轻量物理沙盒、合成数据生成与 episode/patch 回写；Isaac Sim 保留为机器人高可信仿真后端。

- [结合 3D 游戏引擎的室内世界模型验证方案](plans/game_engine_simulation_plan/)

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## 📷 Camera — 相机采集方案

专注于 ZED 2i 立体相机在室内场景的工程化落地，涵盖综合方案对比、双目+IMU 完整解决方案、迭代开发框架、国产替代调研，以及相关 GitHub 开源项目汇总。

- [摄像头方案文档集](plans/camera/)
- [酒店场景3D重建摄像头方案全解析](plans/camera/camera_solutions_comprehensive/)
- [摄像头方案对应的GitHub开源项目](plans/camera/github_opensource_projects/)
- [ZED 2i 国产化替代方案对照](plans/camera/zed2i_china_alternatives/)
- [ZED 2i 数据 Pipeline 迭代框架](plans/camera/zed2i_iterative_framework/)
- [ZED 2i 双目+IMU 完整解决方案](plans/camera/zed2i_stereo_imu_solution/)

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## 🏠 CrowdRoom — 众包 3D 房间共享平台

RoomPlan 版 Sketchfab + Pinterest，让普通 iPhone 用户「扫一扫家、传上来、被别人 Remix」的众包房间扫描共享平台。文档覆盖产品总览、数据模型、API 契约、iOS/Web 端设计、隐私治理、路线图等完整设计体系。

- [CrowdRoom · 项目入口](plans/CrowdRoom/)
- [CrowdRoom · 总览（v0.1）](plans/CrowdRoom/00_overview/)
- [CrowdRoom · 数据模型与 Storage 规范](plans/CrowdRoom/01_data_schema/)
- [CrowdRoom · API 契约与转码管线](plans/CrowdRoom/02_api_contract/)
- [CrowdRoom · iOS App 设计](plans/CrowdRoom/03_ios_app_plan/)
- [CrowdRoom · Web 端设计](plans/CrowdRoom/04_web_app_plan/)
- [CrowdRoom · 物品替换实施手册](plans/CrowdRoom/05_object_replacement_handbook/)
- [CrowdRoom · 隐私设计](plans/CrowdRoom/09_privacy/)
- [CrowdRoom · 治理与社区规则](plans/CrowdRoom/10_governance/)
- [CrowdRoom · 资产库模块设计](plans/CrowdRoom/11_asset_library/)
- [CrowdRoom · 基于 GitHub 成熟开源项目的工程执行方案](plans/CrowdRoom/EXECUTION_PLAN/)
- [CrowdRoom · 路线图](plans/CrowdRoom/ROADMAP/)
- [CrowdRoom · 变更日志](plans/CrowdRoom/CHANGELOG/)

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## 🔮 PRISM — 机器人空间记忆架构

**Prior-Registered Integrated Spatial Memory**，整个 WorldModel 项目的核心"消化层"。融合 iPhone 先验地图与 ZED 2i 在线感知，构建四层空间记忆（L1 感知缓冲 / L2 度量地图 / L3 拓扑图 / L4 语义场）与四条管线（离线建图 / 重定位 / 在线感知 / 记忆巩固）。当前版本 v2.0，包含 8 个仿脑模块升级。

- [PRISM 项目入口](plans/PRISM/)
- [Chapter 00 — 总览与命名由来](plans/PRISM/00_overview/)
- [Chapter 01 — 两方案能力解构](plans/PRISM/01_capability_decomposition/)
- [Chapter 02 — 四层空间记忆架构](plans/PRISM/02_architecture/)
- [Chapter 03 — 统一数据模型](plans/PRISM/03_data_schema/)
- [Chapter 04 — 管线 A：iPhone 离线建图](plans/PRISM/04_pipeline_A_iphone_offline/)
- [Chapter 05 — 管线 B：ZED 2i 重定位握手](plans/PRISM/05_pipeline_B_relocalization/)
- [Chapter 06 — 管线 C：在线感知与差异检测](plans/PRISM/06_pipeline_C_online_perception/)
- [Chapter 07 — 管线 D：记忆巩固](plans/PRISM/07_pipeline_D_consolidation/)
- [Chapter 08 — 端到端运行时序](plans/PRISM/08_runtime_timeline/)
- [Chapter 09 — 实施路线图](plans/PRISM/09_roadmap/)
- [Chapter 10 — 技术栈选型](plans/PRISM/10_tech_stack/)
- [Chapter 11 — 与世界模型的衔接](plans/PRISM/11_world_model_bridge/)
- [Chapter 12 — 风险与对策](plans/PRISM/12_risks/)
- [Chapter 13 — 评测指标](plans/PRISM/13_evaluation/)
- [Chapter 14 — 最小可复现 demo (MVP)](plans/PRISM/14_mvp/)
- [Chapter 15 — 缩略语表](plans/PRISM/15_glossary/)
- [Chapter 16 — 文档与代码统计](plans/PRISM/16_stats/)
- [Chapter 17 — 变更日志](plans/PRISM/17_changelog/)
- [Chapter 18 — Lyra 2.0 启发的设计原则](plans/PRISM/18_lyra_inspirations/)
- [Chapter 19 — PRISM 2.0：仿脑空间记忆架构升级](plans/PRISM/19_v2_brain_inspired_upgrade/)
- [PRISM 项目顶层变更日志](plans/PRISM/CHANGELOG/)
- [PRISM 同档项目对比综述](plans/PRISM/comparison/)
- [PRISM 对机器人行业贡献的评分](plans/PRISM/rate_industry/)
- [PRISM 技术难度评分](plans/PRISM/rate/)
- [PRISM 机器人大脑空间记忆架构](plans/PRISM/robot_brain_spatial_memory/)

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## 📱 RoomPlan — iPhone 3D 重建方案

利用 iPhone 12 Pro+ 内置 LiDAR 与 Apple RoomPlan API 实现消费级室内 3D 重建。涵盖开源项目研究、数据格式规范（USDZ/OBJ/glTF/点云）、精度分析与 CAD 导出方案，以及文件整理指南。

- [iPhone 3D重建方案文档集](plans/iphone/)
- [酒店场景建模项目 - 数据格式规范](plans/iphone/data_format_specification/)
- [酒店场景建模项目 - 数据格式规范（续）](plans/iphone/data_format_specification_part2/)
- [文件整理指南](plans/iphone/FILE_REORGANIZATION_GUIDE/)
- [iPhone 3D重建开源项目研究报告](plans/iphone/iphone_3d_reconstruction_opensource/)
- [基于iPhone的酒店场景建模简易方案](plans/iphone/iphone_simplified_plan/)
- [iPhone RoomPlan 精度分析与CAD图纸生成方案](plans/iphone/roomplan_accuracy_and_cad_export/)

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## 🔬 research — 学术调研

支撑上述工程子项目的学术调研文档，覆盖世界模型技术综述、物理世界模型、人类空间记忆神经科学、众包 3D 重建、SLAM/VIO 前沿进展，以及 Lyra 2.0 精读与物理世界理解研究计划。

- [论文调研索引](research/)
- [AI世界模型（World Models）技术综述](research/world_models_review/)
- [Lyra 2.0 中文译读](research/lyra2_review/)
- [面向物理世界的AI世界模型技术综述](research/physics_world_models_review/)
- [人类空间记忆：大脑如何构建、存储与更新空间信息](research/human_spatial_memory/)
- [CrowdRoom 相关论文综述（2026）](research/crowdroom_related_papers_2026/)
- [ZED 2i 数据 Pipeline 实时 arXiv 综述](research/zed2i_arxiv_live_review/)
- [双目立体 + VIO + 神经建图 arXiv 综述](research/zed2i_stereo_vio_arxiv_review/)
- [物理世界理解方向科研计划书](research/understanding_physics_research_plan/)

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**文档版本**：v2.0  
**创建日期**：2026-05-20  
**许可证**：CC BY-NC 4.0