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| Chapter 15 — 缩略语表 (Glossary) | 2026-05-20 | false |
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Chapter 15 — 缩略语表 (Glossary)
本章目标:全书所有缩略语和专有术语的统一速查表,按 A–Z 排序。每条给出全称、中文释义、首次/重点出现章节。
\begin{longtable}{@{}p{2.6cm}p{6cm}p{6.4cm}@{}} \toprule \textbf{缩写} & \textbf{全称 / 全名} & \textbf{中文释义 / 出现章节} \ \midrule \endfirsthead \toprule \textbf{缩写} & \textbf{全称 / 全名} & \textbf{中文释义 / 出现章节} \ \midrule \endhead \bottomrule \endfoot
\multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large A — 项目核心}} \ \midrule \textbf{PRISM} & Prior-Registered Integrated Spatial Memory & 本项目代号:先验配准集成空间记忆 / 全书 \ \textbf{L1} & Perceptual Buffer & 感知缓冲层(ms 级,ZED 主写) / 02 \ \textbf{L2} & Metric Layer & 度量层(TSDF/3DGS/OctoMap) / 02, 04, 06 \ \textbf{L3} & Topological Layer & 拓扑层(房间节点+边+锚点) / 02, 04 \ \textbf{L4} & Semantic Layer & 语义层(场景图,Neo4j) / 02, 04 \ \textbf{LTM} & Long-Term Memory & 长期记忆(iPhone 主写,近乎只读) / 02, 04, 07 \ \textbf{STM} & Short-Term Memory & 短期记忆(运行时环形覆盖) / 03, 06 \ \textbf{WM} & Working Memory & 工作记忆(等同 L1) / 02, 06 \ \textbf{Anchor} & Relocalization Anchor & 重定位锚点 / 04, 05 \ \textbf{Delta} & Delta / DeltaEvent & 差异记忆事件(待巩固) / 06, 07 \ \textbf{Consolidator} & --- & 记忆巩固器(充电时跑) / 07 \ \textbf{Registrar} & --- & 重定位握手器(CLIP+ICP) / 00, 05 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large B — 传感器与采集}} \ \midrule \textbf{ARKit} & Apple AR Kit & 苹果 AR 框架 / 04 \ \textbf{ArUco} & ArUco fiducial marker & 方形二维码地标(坐标对齐) / 04, 08 \ \textbf{AprilTag} & AprilTag fiducial marker & 另一种方形地标(同上) / 04, 12 \ \textbf{IMU} & Inertial Measurement Unit & 惯性测量单元 / 03, 05, 06 \ \textbf{LiDAR} & Light Detection and Ranging & 激光雷达 / 04, 10 \ \textbf{RGB-D} & Color + Depth & 彩色+深度传感器 / 06, 10 \ \textbf{RoomPlan} & Apple RoomPlan & 苹果室内结构化扫描 API / 04 \ \textbf{ZED 2i} & Stereolabs ZED 2i & 双目+IMU 视觉惯性相机 / 全书 \ \textbf{ZED SDK} & ZED Software Development Kit & ZED 官方驱动 / 03, 06, 10 \ \textbf{VIO} & Visual-Inertial Odometry & 视觉惯性里程计 / 05, 06 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large C — SLAM 与几何}} \ \midrule \textbf{SLAM} & Simultaneous Localization and Mapping & 同步定位与建图 / 02, 10 \ \textbf{TSDF} & Truncated Signed Distance Function & 截断符号距离场(稠密体素) / 02, 06 \ \textbf{3DGS} & 3D Gaussian Splatting & 三维高斯泼溅(可微体渲染) / 02, 06, 10 \ \textbf{NeRF} & Neural Radiance Fields & 神经辐射场 / 10, 11 \ \textbf{OctoMap} & Octree-based Occupancy Map & 八叉树占据栅格 / 02, 10 \ \textbf{OcTree} & Octree & 八叉树数据结构 / 02 \ \textbf{SDF} & Signed Distance Function & 符号距离场 / 02 \ \textbf{ICP} & Iterative Closest Point & 迭代最近点配准 / 05 \ \textbf{RANSAC} & RANdom SAmple Consensus & 随机采样一致 / 05, 10 \ \textbf{FPFH} & Fast Point Feature Histograms & 快速点特征直方图(配准描述子) / 05, 08 \ \textbf{ORB} & Oriented FAST and Rotated BRIEF & 旋转鲁棒特征点 / 02, 10 \ \textbf{SuperPoint} & SuperPoint & 学习型关键点 / 02 \ \textbf{TEASER++} & Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation & 鲁棒全局配准库 / 05, 10 \ \textbf{TF} & ROS Transform Tree & ROS 坐标变换树 / 05, 10 \ \textbf{TUM} & TUM trajectory format & 慕尼黑工业大学轨迹文本格式 / 04 \ \textbf{SE(3)} & Special Euclidean group, 3D & 三维刚体变换群 / 03 \ \textbf{DoF} & Degrees of Freedom & 自由度 / 05 \ \textbf{RMSE} & Root Mean Squared Error & 均方根误差 / 13 \ \textbf{EMA} & Exponential Moving Average & 指数移动平均(在线平滑) / 06, 08 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large D — 感知与 VLM/LLM}} \ \midrule \textbf{CLIP} & Contrastive Language-Image Pre-training & 图文对比预训练模型(向量检索) / 05, 10 \ \textbf{DINO / DINOv2} & Self-DIstillation with NO labels v2 & Meta 自监督视觉骨干 / 05, 10 \ \textbf{SigLIP} & Sigmoid-loss Language-Image Pre-training & Google 改进版 CLIP / 10 \ \textbf{YOLO} & You Only Look Once & 单阶段目标检测器 / 06, 10 \ \textbf{YOLO-World} & YOLO-World open-vocabulary detector & 开放词表 YOLO / 06, 10 \ \textbf{SAM} & Segment Anything Model & Meta 通用分割模型 / 10 \ \textbf{SAM 2} & Segment Anything Model 2 & SAM 第二代(支持视频) / 10 \ \textbf{Grounding-DINO} & --- & 文本到 bbox 检测器 / 10 \ \textbf{VLM} & Vision-Language Model & 视觉语言模型 / 06, 11 \ \textbf{LLM} & Large Language Model & 大语言模型 / 00, 11 \ \textbf{JEPA} & Joint-Embedding Predictive Architecture & Meta 联合嵌入预测架构 / 11 \ \textbf{M-JEPA} & Meta-JEPA & Meta 出品 JEPA 系列 / 11 \ \textbf{RSSM} & Recurrent State-Space Model & 循环状态空间模型(Dreamer 核心) / 11 \ \textbf{DreamerV3} & --- & 基于 RSSM 的世界模型 / 11 \ \textbf{TD-MPC2} & Temporal Difference Model-Predictive Control v2 & 模型预测控制 v2 / 11 \ \textbf{GPT-4o} & GPT-4 omni & OpenAI 多模态模型 / 10 \ \textbf{Qwen-VL} & Qwen Vision-Language & 阿里多模态模型 / 10 \ \textbf{CoT} & Chain-of-Thought & 思维链提示 / 11 \ \textbf{SayCan} & --- & Google 语言+可执行性规划 / 11 \ \textbf{NetVLAD} & --- & 可学习的位置识别向量 / 10 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large E — 中间件 / ROS / 部署}} \ \midrule \textbf{ROS / ROS 2} & Robot Operating System & 机器人操作系统(Humble) / 10 \ \textbf{RViz / RViz2} & ROS Visualization & ROS 可视化工具 / 04, 10 \ \textbf{tf2} & ROS tf2 & ROS 2 坐标变换库 / 10 \ \textbf{Nav2} & ROS 2 Navigation Stack & ROS 2 导航栈 / 08 \ \textbf{Isaac ROS} & NVIDIA Isaac ROS & NVIDIA Robotics ROS 包 / 10 \ \textbf{nvblox} & NVIDIA nvblox & GPU TSDF 库 / 02, 10 \ \textbf{Open3D} & Open3D & 3D 几何与点云库 / 04, 05, 10 \ \textbf{Jetson} & NVIDIA Jetson & 嵌入式 GPU 计算平台 / 10 \ \textbf{Orin AGX} & Jetson Orin AGX & 高端 Jetson 模组 / 10 \ \textbf{TensorRT} & TensorRT & NVIDIA 推理优化引擎 / 10 \ \textbf{CUDA} & Compute Unified Device Architecture & NVIDIA GPU 计算平台 / 10 \ \textbf{Docker} & Docker & 容器化部署 / 10 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large F — 数据格式 / 存储 / 协议}} \ \midrule \textbf{USDZ} & Universal Scene Description Zipped & 苹果场景文件格式 / 04, 10 \ \textbf{USD} & Universal Scene Description & 通用场景描述 / 10 \ \textbf{glTF / GLB} & GL Transmission Format & WebGL 通用 3D 格式 / 03 \ \textbf{PLY} & Polygon File Format & 点云/网格文件 / 03 \ \textbf{JSON} & JavaScript Object Notation & 通用对象序列化 / 03 \ \textbf{JSONL} & JSON Lines & 每行一个 JSON 对象 / 06, 07 \ \textbf{YAML} & YAML Ain't Markup Language & 配置文件格式 / 10 \ \textbf{HDF5} & Hierarchical Data Format 5 & 大规模数值数据 / 04, 10 \ \textbf{Faiss} & Facebook AI Similarity Search & 向量索引库 / 10 \ \textbf{Neo4j} & --- & 图数据库 / 02, 10 \ \textbf{SQLite} & --- & 嵌入式 SQL 数据库 / 10 \ \textbf{TuGraph} & --- & 蚂蚁开源图数据库(备选) / 10 \ \textbf{rosbag} & ROS bag & ROS 录制数据包(.bag) / 13 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large G — 评测与运维}} \ \midrule \textbf{KPI} & Key Performance Indicator & 关键绩效指标 / 08, 13 \ \textbf{SOTA} & State-of-the-Art & 业界最佳 / 13 \ \textbf{MVP} & Minimum Viable Product & 最小可行产品 / 14 \ \textbf{MTBF} & Mean Time Between Failures & 平均故障间隔 / 13 \ \textbf{SOP} & Standard Operating Procedure & 标准作业流程 / 04 \ \textbf{SLO} & Service-Level Objective & 服务等级目标 / 13 \ \textbf{QA} & Question Answering & 问答(评测任务) / 13 \ \textbf{OOM} & Out Of Memory & 内存溢出 / 12 \ \textbf{E2E} & End-to-End & 端到端 / 08, 13 \ \textbf{GT} & Ground Truth & 真值 / 13 \ \textbf{COCO} & Common Objects in COntext & 常见物体检测数据集 / 10 \ \textbf{ScanNet} & --- & 室内 3D 扫描评测基准 / 13 \ \textbf{HM3D-Semantic} & Habitat-Matterport 3D, Semantic & 大规模室内语义评测基准 / 13 \ \textbf{OpenEQA} & Open Embodied Question Answering & 开放具身问答评测 / 13 \ \textbf{HotelScene-Bench} & --- & 本项目自建酒店评测集 / 13 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large H — 法律 / 许可 / 隐私}} \ \midrule \textbf{AGPL / AGPLv3} & GNU Affero General Public License v3 & 强 copyleft 许可证 / 10, 12 \ \textbf{BSD} & Berkeley Software Distribution license & 宽松许可证 / 10 \ \textbf{MIT} & MIT License & 宽松许可证 / 10 \ \textbf{Apache 2.0} & Apache License 2.0 & 宽松许可证(含专利条款) / 10 \ \textbf{EULA} & End-User License Agreement & 最终用户许可协议(NVIDIA 等) / 10 \ \textbf{GDPR} & General Data Protection Regulation & 欧盟通用数据保护条例 / 12 \ \textbf{PSF} & Python Software Foundation & Python 软件基金会(许可) / 10 \
\midrule \multicolumn{3}{@{}l}{\textbf{\large I — 数学 / 工具 / 其他常见}} \ \midrule \textbf{API} & Application Programming Interface & 应用程序接口 / 全书 \ \textbf{CLI} & Command-Line Interface & 命令行接口 / 10, 14 \ \textbf{SDK} & Software Development Kit & 软件开发工具包 / 04, 10 \ \textbf{CI} & Continuous Integration & 持续集成 / 13 \ \textbf{CPU / GPU} & Central / Graphics Processing Unit & 中央 / 图形处理器 / 10 \ \textbf{MPS} & Metal Performance Shaders & 苹果 GPU 加速后端 / 10 \ \textbf{FP16 / INT8} & Float-16 / Integer-8 & 低精度推理量化 / 10 \ \textbf{DBSCAN} & Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise & 密度聚类算法 / 07 \ \textbf{KDTree} & K-Dimensional Tree & K 维树(最近邻查询) / 05 \ \textbf{NetworkX} & --- & Python 图算法库 / 10 \ \textbf{Trimesh} & --- & Python 网格库 / 10 \ \textbf{pypdf} & --- & Python PDF 操作库(本书构建用) / 工具链 \ \textbf{pandoc} & --- & 通用文档转换器(本书构建用) / 工具链 \ \textbf{XeLaTeX} & --- & 支持 Unicode 的 LaTeX 引擎 / 工具链 \ \textbf{mmdc} & mermaid CLI & Mermaid 命令行工具(本书图渲染) / 工具链 \
\end{longtable}
15.1 阅读约定补充
- "灌入" 指 iPhone 离线扫描数据一次性写入 LTM(见
04_pipeline_A_iphone_offline.md)。 - "握手" 指 ZED 上线后通过两段式重定位与 LTM 对齐(见
05_pipeline_B_relocalization.md)。 - "巩固" 指充电时把
delta/中的事件筛选后应用到 LTM(见07_pipeline_D_consolidation.md)。 - 章节编号引用形如"04, 05"表示该缩略语在第 04、05 章首次或重点出现。
章节版本:v1.0 最后更新:2026-05-16 关键收获:全书一表通查;新成员入项目第一周读完即可上手。