title, date, draft, tags, categories
| title |
date |
draft |
tags |
categories |
| Chapter 17 — 变更日志 (Changelog) |
2026-05-20 |
false |
| PRISM |
| 世界模型 |
| 空间记忆 |
| 机器人 |
| 数据结构 |
| 综述 |
|
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Chapter 17 — 变更日志 (Changelog)
本章直接镜像项目根的 CHANGELOG.md;当前版本 v1.5.0, 构建于 2026-05-17。 每次发版时由 tools/gen_changelog_chapter.py 自动同步到 PDF。
[1.5.0] — 2026-05-16
Added (新增)
Changed (变更)
- L2 几何在 L3 写入中降级为"路由信号":L3 内容不再由 L2 voxel 反推几何/语义,
而是直接挂载 L1 高保真 keyframe 作为唯一真源。
SpatialNode 新增 keyframe_evidence: List[KeyframeEvidence] 字段
(向后兼容,默认空列表,旧 schema 数据无须迁移)。- 巩固期训练范式增加 self-augmentation:$p_{\text{aug}}=0.7$
的概率对采样视角施加随机扰动,以重渲染 keyframe 作监督信号,提升 L4 语义稳健性。
References (引用与启发)
- 上述设计借鉴 NVIDIA Lyra 2.0: Explorable Generative 3D Worlds
(arXiv:2604.13036),§ 3.2(routing-by-geometry)与 § 3.3(keyframe-augmented training)。
- 工程模板对标:ConceptGraphs (ICRA 2024)、HOV-SG (RSS 2024)、
OK-Robot (FAIR 2024)、Clio (RA-L 2024)。
[1.2.0] — 2026-05-16
Added (新增)
- 第 15 章 缩略语表 (
15_glossary.md):9 个分组、约 125 条术语,A–I 主题化排列,
采用 LaTeX longtable + booktabs 跨页排版。
- 第 16 章 文档与代码统计 (
16_stats.md):由 tools/gen_stats.py 在每次构建时自动生成,
含总览表、各章字数/代码分布、按语言的代码块统计。
- 第 17 章 变更日志 (
17_changelog.md):由 tools/gen_changelog_chapter.py 从本 CHANGELOG.md 自动注入 PDF。
- 版本管理:新增
VERSION 文件作为单一权威版本号,封面/页眉/PDF 元数据自动注入。
- 构建工具链:
Changed (变更)
- 全部 ASCII 框线图 → Mermaid 图 (21 个):
- flowchart 14 个 (00, 02, 04, 05, 06, 07, 10, 11, README)
- quadrantChart 2 个 (01 能力象限、12 风险矩阵)
- timeline / sequenceDiagram / stateDiagram 各 1 (08 章)
- gantt 1 个 (09 路线图)
- 构建管线
build_book.sh 新增 4 个阶段:
1a 生成统计章节1b mermaid → PNG 预渲染- 后处理 LaTeX:把 pandoc 默认的
@{}lll@{} 自然宽 longtable 自动改写为等宽 p{w} 列,
消除大量 Overfull hbox 警告
- LaTeX 模板
book_template.tex:
- 启用
\XeTeXlinebreaklocale "zh" 让 CJK 字符可逐字断行
- 引入
fvextra 让代码块自动换行 (breaklines=true, breakanywhere=true)
- 引入
xurl 让长 URL 任意位置断开
- 引入
hyphenat[htt] 让 monospace (\texttt{...}) 长下划线文件名可断行
\sloppy + \emergencystretch=3em 全局抗溢出
- Mermaid 图嵌入策略:
\includegraphics 同时约束 width=0.92\linewidth, height=0.82\textheight, keepaspectratio,
极端长宽比的图也不会冲出 A4 页面
Fixed (修复)
- 修复 ~13 个 emoji/特殊字符无字体显示 (
🔬 🧑 💼 → ↔ ① ✓ 等),
在 build_book.sh 的 EMOJI_MAP 中扩展替换映射。
- 修复 mermaid
quadrantChart 标签因 () · . 等字符报 Lexical error。
- 修复 mermaid
sequenceDiagram label 含 ; / / / [v] 等字符报 Parse error。
- 修复 mermaid
timeline 单行多冒号导致解析失败,改用 section 分组。
- 修复极端纵向 mermaid 图溢出 A4 (高度 2700+ px) → 添加 height 约束。
- 修复代码块长注释溢出页宽 (最严重 167pt) → 用
fvextra 自动换行。
- 修复表格内长字符串/中文不换行溢出 → CJK locale + hyphenat 双管齐下。
- 修复第 16 章统计表 7 列窄列溢出 → 使用 28% + 6×10% 等宽列布局,章节名用短形式
ch00–ch16。
Stats (统计)
- 章节总数: 18 (README + 17 章)
- 中文字数: ~19,000
- 代码行数: ~2,500 (Python 1,750 + 其他)
- Mermaid 图数: 21
- PDF 页数: 165 (含封面)
[1.1.0] — 2026-05-09
Added
- 拆分
robot_brain_spatial_memory.md (主方案 v1.0) 为 14 个独立章节 (00_overview.md ~ 14_mvp.md),
目录化为 plans/PRISM/。
- 增加章节级元信息 (版本/估计阅读时间/关键收获)。
- 引入
tools/build_book.sh + tools/book_template.tex 出版级 PDF 构建工具链
(pandoc → XeLaTeX → pypdf 合并 cover)。
- 添加 ArUco 公共原点对齐方案 (R1.2 缓解)。
- 添加 LLM Agent 任务接口示例 (T3 取遥控器剧本)。
Changed
- L2 默认稠密表示从纯 OctoMap 改为 OctoMap + TSDF + 3DGS 三件套。
- 重定位策略从一段式 ICP 改为 CLIP 粗匹配 + ICP 精配准 两段式。
Fixed
- 修复多 session 间坐标系不一致问题 (强制 ArUco 兜底)。
[1.0.0] — 2026-04-22
Added
- PRISM 主方案首版 (
robot_brain_spatial_memory.md):
- 四层空间记忆架构 L1–L4
- 两路输入 (iPhone RoomPlan 离线 + ZED 2i 在线)
- 四条管线 (A 离线建图 / B 重定位 / C 在线感知 / D 巩固)
SpatialNode / SpatialEdge / SpatialMemory 统一 schema
[Unreleased]
Planned (待规划)
- v1.3:接入 M-JEPA / DreamerV3 的桥接代码 (目前仅为接口设计)
- v1.3:扩展评测体系到 HM3D-Semantic / OpenEQA 公开 benchmark
- v1.3:多机器人协同的初步设计
- v2.0:原型实现 (从文档到能跑的 ROS 2 节点)
gaojie